La DGT (Dirección General de Tráfico) publicó en 2026 criterios actualizados que distinguen estacionar, pernoctar y acampar para autocaravanas. Según la instrucción 08/V-74, pernoctar dentro de la autocaravana sin desplegar elementos exteriores (toldo, sillas, patas) se equipara a estacionar y está permitido donde se permita estacionar turismos. Acampar con elementos desplegados fuera de zonas habilitadas conlleva multas de 100 a 200 euros, y hasta 500 euros en zonas protegidas. Sin embargo, las ordenanzas municipales pueden ser más estrictas, y en varios municipios costeros (Cádiz, Málaga, Girona, Baleares) la pernocta está prohibida en temporada alta, lo que genera inseguridad jurídica.
La DGT también aclara los requisitos de permisos: para autocaravanas de hasta 3500 kg basta el permiso B; de 3500 a 7500 kg se requiere C1; más de 7500 kg, C. Para caravanas: con masa del remolque hasta 750 kg y masa total del conjunto hasta 3500 kg, basta B; hasta 4250 kg, se necesita la autorización B-96; por encima, categoría B+E. Para autocaravanas con más de 9 plazas se requieren permisos de transporte de pasajeros (D1, D y sus variantes). En la última década, el número de autocaravanas en España casi se ha triplicado.